Tout simplement car le module PID calcule sur des entiers (int32_t
sans vérifier), le décalage permet d'avoir une plus grande précision
sur les calculs internes au PID sans avoir à utiliser de grands
nombres en entrée et en sortie.
Enfin c'est l'intérêt que j'y ai vu...
JD.
2009/6/10 Antoine albertelli antoinea...@gmail.com:
Hello,
Vu que la coupe est finie, nous commencons à réfléchir à une carte de
régulation moteur, et hier soir nous avons faits des tests avec Aversive,
mais nous ne comprenons pas bien le rôle de la fonction pid_set_out_shift.
J'ai bien vu dans le code que la valeur de sortie subit un décalage à
gauche, mais je n'ai pas compris le but. Si vous pouviez m'éclairer sur ce
point, ce serait cool.
A+
Antoine
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