aillant bossé un poil sur l'obstacle avoidance ce we, je confirme, ca
va changer des truc. (les multiplication vont merder)
du coup il faudra peut etre passer sur int32_t pour les point, et
faire les multiplication 64 bit et reprendre le résultat 32bit.
Du coup, je me demande si c'est pas plus judicieux de passer en
floatant. le truc se mettra a la bonne precision de lui meme.
faudrait bencher voir si les opération 64 vont pas nous tuer.
+
serpi
On Sun, Mar 29, 2009 at 05:20:42PM +0200, Olivier MATZ wrote:
Hello,
Je pense faire prochainement une modif de l'interface des
modules trajectory_manager et position_manager: le but est
de les passer en mm plutôt qu'en cm. Pour le moment, ça ne
sera que dans la branche b_zer0, mais je voudrais savoir
si ça intéresse/gêne quelqu'un ?
Au final, assez peu de code (peut être même rien du tout ?)
sera modifié, il s'agit surtout de renommer certains params
qui ont explicitement l'unité cm dans leur nom. Celà va
peut-être influer certains code qui faisaient leurs calculs
en cm et qui risquent un overflow (obstacle_avoidance ?)
car avec les dimensions d'un terrain de la coupe (3m x 2.1m),
on se rapproche pas mal du maximum d'un entier 16 bits signé:
3 pour 32767.
Tof avait déjà suggéré de changer d'unité il euh... presque
2 ans; celà dit le mm me parait plus adapté que le metre. La
raison est qu'on peut continuer à travailler sur des entiers
tout en augmentant la précision.
Des avis ?
Olivier
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