Wenn du drei Argumente in der Action angibst, musst du diese eben auch 
übergeben - z.B. per URI:
index.php?id=123&tx_ext_pi1[firma]=1&tx_ext_pi1[abteilung]=2&tx_ext_pi1[mitarbeiter]=3

Aber irgendwie habe ich das Gefühl, dass da generell etwas nicht stimmt. 
Sicherlich gehört ein Mitarbeiter zu einer Abteilung und diese wieder einer 
Firma - also müsste es vermutlich reichen, wenn du den Mitarbeiter übergibst 
und dann im Modell des Mitarbeiters die Abteilung und in deren Modell die Firma 
verfügbar machst.
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