salut voici l'arrivee d'un module sur le theme autour duquel je traficote depuis pas mal de temps le quadramp_derivate.
dispo sur b_tof : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/devices/control_system/filters/quadramp_derivate/?pathrev=b_tof le concept est simple : faire une sorte de quadramp, mais qui sort une consigne de vitesse pour un asserv de vitesse. le fonctionnement est assez original : au lieu de calculer un profil de vitesse, on calcule le point pivot, c'est a dire grosso modo le point ou il faut commencer a deccelerer. selon que l'on est avant ou apres ce point, on accelere ou n decelere (pas de position de repos) ensuite on integre cette valeur binaire pour avoir une vitesse, qu'on limite. et voila le pire : ca marche tip top : http://f4eru.free.fr/quadramp_derivate/ on remarquera que le géné de "traj" ne part pas en couille apres un blocage (bordel, ca fait mal au doigts ces moteurs) Remarques, critiques, lettres d'amour ou tomates pourries: hop, un reply :) a++ tof PS : question cvs pour oliv (faut bien qu'il bosse, en vacances): http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/devices/brushless_motors/brushless_3phase_digital_hall_double/?hideattic=0&pathrev=b_tof pourquoi mes brushless sont tous "dead" ?? _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
