Salut Christophe,
Je suis tombé votre librairie de filtre PID, et je trouve quelque
chose d'étrange : Le signal d'entrée est saturé en software, jusque
là ça va. Le hic, c'est que la dérivée est calculée avant la
saturation, entre le signal d'entrée non saturé (in) et l'ancien
signal d'entrée saturé (prev_samples[pid->index]). Je trouve cette
approche un peu étrange, est-ce une erreur, ou y voyez-vous une
justification particulière ?
Je viens de regarder, il y a bien un soucis de ce coté. En fait,
je crois que je n'ai jamais utilisé la saturation sur l'entrée, ce
qui peut expliquer pourquoi je n'ai jamais eu de problème.
La correction est appliquée dans la branche b_zer0 pour le moment:
http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/
devices/control_system/filters/pid/pid.c?r1=1.5.4.7&r2=1.5.4.8
Ca devrait être reporté avec tout le reste dans la branche
principale dans pas trop longtemps.
Merci,
Olivier
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