Salut Sylvain, > J'ai deux principaux problèmes > Premièrement, on met une limitation en vitesse et en accélération à deux > endroits: > aux niveaux du quadramp avant le PID > quadramp_set_1st_order_vars(&robot.qr_d, 250, 250); /* set speed */ > quadramp_set_2nd_order_vars(&robot.qr_d, 15, 15); /* set accel */ > > dans le module trajectory: > trajectory_set_speed(&robot.traj, 250, 3000); /* d, a */
Effectivement, quadramp_set_1st_order_vars() et trajectory_set_speed() agissent sur le mêmes paramètres. En gros, trajectory_manager utilise le filtre quadramp pour fixer la vitesse max en angle/distance. Appeler quadramp_set_1st_order_vars() n'a donc a priori pas d'intérêt si on utilise le trajectory manager puisque c'est lui qui va écraser la conf du filtre. Ca permet cependant de mettre une valeur par défaut à l'init. En gros, dans certains cas, le trajectory_manager est capable de limiter la vitesse maximale (dans le quadramp) à une valeur plus faible que celle configurée par trajectory_set_speed(): typiquement lorsqu'il faut beaucoup tourner pour se mettre face au point visé, alors la limite de vitesse en distance est réduite pour que le robot fasse un pivot. Les paramètres d'accélération ne sont par contre pas modifiés par le trajectory_manager. > Deuxièmement, je ne suis pas certain de l'unité utilisée cm/(periode de > l'asservissement) ?? Comment doit on choisir la valeur de ces seuils ? Pour la vitesse, il s'agit du delta de pas codeurs en une période d'asservissement. Pour l'accélération, il s'agit du delta de vitesse (le delta du delta en fait) par période d'asservissement. Les cm ne sont utilisés que pour les fonctions du style goto_truc(). A noter d'ailleurs que j'utilise des mm depuis peu dans la branche b_zer0. Olivier _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
