Collegamento tramite SSH fra PC con ip privati

[Giancarlo Martini]

Volevo collegarmi alla mia Raspberry che ho a casa, dietro un router (non
vorrei fare il forward delle sue porte) da lavoro con il mio PC. Anche a
lavoro sono dietro ad un router, sempre ip privati e non raggiungibili.
Disponendo di un serverino con indirizzo pubblico, in rete e raggiungibile
da entrambe le macchine, posso dal mio PC collegarmi alla Raspberry? Esiste
un programma che si mette in ascolto su 2 porte diverse e quando si
verifica una connessione collega l'input di uno con l'output dell'altro?
Anche altre soluzioni sono ben accette