Una receta que a mi me funciono:

Esto lo hice en una sesion X con dos xterms abiertas, una en la maquina local
y una haciendo un ssh hacia la maquina remota

1. En el host local, pasamos al directorio ~/.ssh

2. Tecleamos ssh-keygen

3. Despues de cierto tiempo, nos pedira un passphrase o enter, si no
    lo deseamos, en este caso daremos enter solamente.

4. Esto nos creara dos archivos: identity e  identity.pub, abrimos con
     vi este segundo archivo y lo seleccionamos con el raton.

5. En la maquina remota pasamos al directorio ~/.ssh, y con vi creamos
     un archivo llamado authorized_keys, y dentro de este archivo
     pegamos el contenido copiado de identity.pub.

6. Guardamos y salimos de vi, y ahora en el host remoto repetimos los
     pasos 2 y 3.

7. Ahora en la maquina local creamos en ~/.ssh el archivo
     authorized_keys y pegamos en él el contenido de identity.pub de la
     maquina remota.

8. Guardamos y salimos de vi.

  Para verificar que no hayamos cometido ningún error, cerramos la
  conexión al equipo remoto, y volvemos a intentar conectarnos, en esta
  ocasión no deberá pedirnos la contraseña.

  En caso de que nos pida la contraseña, borraremos los archivos
  generados en los pasos anteriores, y volveremos a repetir la
  secuencia, cuidando de no cometer algún error.

espero sea de utilidad

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