1. ¿Es una especie de placa base con procesador integrado?

Las placas de BeagleBoard y Raspberry PI sí son placas con procesador integrado, pero las placas de Arduino generalmente tienen un microcontrolador y no un procesador (por lo que no pueden ser usadas como un ordenador personal).

2. ¿Es posible usarlos como reemplazo de un PC (añadiendo las respectivas partes de un computador personal (como monitor, teclado, etc), por supuesto)?

Las placas de BeagleBoard y Raspberry PI sí pueden ser usadas como reemplazo de un PC, pero ten en cuenta que sus recursos son limitados y en cuanto a procesamiento gráfico aún no hay drivers libres (aunque esa tarea se puede realizar en la CPU), además si tienes que elegir, las placas de BeagleBoard son más amigables con el software libre, mientras que las placas de Raspberry PI no se pueden hacer funcionar sin contar con el software privativo que traen por defecto.

3. ¿Tienen una BIOS reemplazable? Algo leí sobre el BBB y Libreboot, pero no entendí casi nada, a pesar de haberlo leído varias veces.

Algunas placas de BeagleBoard se usan para instalar Libreboot en algunos equipos (como el portátil Lenovo T400).

Referencias:
http://www.fsf.org/resources/hw/single-board-computers
https://trisquel.info/es/forum/mi-nueva-thinkpad-t400

Saludos.

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