Core-Methode hab ich auf die schnelle keine gefunden, aber du könntest in 
deiner Extension eine PHP-Klasse anlegen die von der Api-Klasse erbt und dann 
modifizieren wie du es brauchts.

Datei anlegen unter 
"my_extension/Classes/Category/Collection/CategoryCollection.php"
Inhalt:
<?php
namespace Vendor\MyExtension\Category\Collection;

class CategoryCollection extends 
\TYPO3\CMS\Frontend\Category\Collection\CategoryCollection {

// kopie von \TYPO3\CMS\Frontend\Category\Collection\CategoryCollection
public static function load($id, $fillItems = false, $tableName = '', 
$fieldName = '') {

if ($id == null) {
// mein quellcode
// exec_SELECTgetRows
} else {
// standard quellcode
// exec_SELECTgetSingleRow
}

}

}

Dann in deinem Quelltext ersetzen:
$collection = 
\Vendor\MyExtension\Category\Collection::load(null,TRUE,'tx_my_domain_model_name','categories');

Ist jetzt nicht getestet von mir, aber so wäre das vorgehen.

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