bon, je viens de voir que 2 topics se superposent.
comme tout le monde l aura remarque, je parlais de faire des courbes d
asserv, et non de tracer les fonctions ;)
a++
tof
tof a écrit :
> alors, pour les details :
>
> ce que j appelle un cycle est un cycle d asservissement.
>
> exemple, j ai une routine d asserv de prio haute a 10ms de recurrence.
> une autre de prio basse a 100ms.
>
>
> un exemple simple :
> dans la routine 10ms, je mets un printf du genre : printf("v%ip%i\n" ,
> vitesse, position)
> dans la routine 100ms, je mets un printf du genre : printf("a%dx%iy%i" ,
> angle_robot, x_robot, y_robot)
>
>
> on recupere sur l uart un truc du genre :
> v5p10\n
> v5p15\n
> a-270.05x300y-50v5p20\n
>
> mon protocole est donc tres simple, et base sur de l ascii. une lettre
> en tant que label, et un nombre (entier ou pas, negatif, peu importe,
> tout est ok).
> un \n cloture chaque 10 ms, pour donner une synchronisation, et une info
> de temps.
> des valeurss peuvent etre absentes, dans mon exemple, les valeurs a,x et
> y sont presentes qu une fois sur 10.
>
>
> cote PC :
>
> plusieurs fonctions matlab. (il me semble que j avais terste avec
> octave, mais je ne me souviens plus si ca marche)
>
> http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive_projects/tof2007/telemetrie_matlab/
>
> telemetry.m : script de lancement, qui acquiert, puis affiche les donnees
> telemetry_input.m : fonction d acquisition, qui prend les donnees sur le
> port serie, ou dan un fichier de log, et les lit, et convertit en un tableau
> telemetrey_show.m : plotte le tout
>
> a remarquer qu on peut definir des labels plus explicites :
>
> {*'C Goal pos (consign)'*, *'p actual position'*, *'P Pivot position'*},{*'V
> Speed consign'*, *'v actual speed'*}
>
> la 1ere lettre est celle du label de la trame. comme fait ici, on
> definit un graphe pour les vitesses, et un pour les positions
>
>
>
> finalement, le resultat :
>
> http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive/Modules/Control_system/Filters/Quadramp_derivate
>
> pas mal, non ?
>
>
>
> tof
>
>
>
>
> Olivier MATZ a écrit :
>
>> lu,
>>
>> > pour le moment je fais ca en envoynt des donnees par printf a
>> > chaque cycle.
>> > pas tres propre, mais bon.
>>
>> ah, quoi comme données ? et qu'est ce que tu appelles un cycle ?
>>
>> Là dans mon cas, le but est de choper et d'afficher la valeur du PC a
>> intervale régulier... en fait, pas tout à fait régulier, il y a une part
>> d'aléatoire pour éviter que la période soit multiple d'une periode d'un
>> autre évenement, par exemple une fonction appelée par le scheduler.
>>
>> Le gros avantage est que c'est suffisamment lent pour ne pas influer sur
>> le fonctionnement du prog, ce qui permet de vraiment profiler ton appli.
>> Par contre, ça ne te dis pas par quel chemin tu t'es retrouvé dans telle
>> fonction... et je pense que cette info est relativement difficile à
>> rétrouver, car il n'y a pas de frame pointer.
>>
>> Oliv
>>
>>
>> _______________________________________________
>> Avr-list mailing list
>> Avr-list@droids-corp.org
>> CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
>> WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
>> DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
>> BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
>> COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
>>
>>
>>
>
>
> _______________________________________________
> Avr-list mailing list
> Avr-list@droids-corp.org
> CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
> WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
> DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
> BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
> COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
>
>
_______________________________________________
Avr-list mailing list
Avr-list@droids-corp.org
CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
