É preciso utilizar o conceito de momento de inércia do cilindro, o momento
de inércia é definido como o somatório do produto cada elemento de massa
pela distancia ao seu eixo de rotação ao quadrado:

I = Somatório(Mi*ri²)

ou, em cálculo diferencial

I = integral(r²,dm)

No caso do cilindro temos

I = (1/2) * (MR²)

Bom vamos lá:

Sem perda de generalidade vamos assumir que o bloco A é mais pesado que o
bloco B

Força resultando em A:

Ma*g - T1 = Ma*a (I)
T2 - Mb*g = Mb*a (II)

E agora utilizamos a segunda lei de Newton na forma de torque

T1*R - T2*R = I*a/R (pois a = α*R, onde α é a aceleração angular)
T1*R - T2*R = a*Mp*R/2
T1 - T2 = a*Mp*/2 (III)

Somando as 3 equações temos

Ma*g - Mb*g = (Ma + Mb + Mp/2)*a

a = g*(Ma - Mb)/(Ma + Mb + Mp/2)

Essa é a aceleraração linear dos blocos, para encontrar a angular da polia
basta dividi-la por R

α = g*(Ma + Mb)/[R*(Ma + Mb + Mp/2)]

Para conseguir as tensões também basta voltar as equações I e II e
substituir a

O Halliday 1 tem vários exercícios semelhantes, da uma olhada lá.

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