Retour sur RTKLIB... et grand pas en avant pour moi aujourd'hui ! J'ai commandé il y a quelques semaines 2 GPS chez csgshop basés sur le M8T à environ 100 euros pièce. J'ai profité de quelques jours de congé pour m'y mettre et tester ces bestiaux.
Première galère: compiler RTKLIB pour ubuntu... on sent que c'est codé avant tout pour Windows et les fichiers makefile sont incomplets pour linux. Il y a heureusement des pull-request sur github qui proposent les corrections nécessaires: https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/pull/142 Une fois compilé, la doc est assez peu intuitive et comme tout se fait en ligne de commande ce n'est pas des plus user friendly. rtkrcv permet de collecter les données provenant du GPS et de les stocker dans un fichier, encore faut-il correctement renseigne le fichier de configuration... trouver le /dev/tty??? derrière lequel se cache le GPS connecté en USB (pour moi c'est /dev/ttyACM0 ou /dev/ttyACM1). Ensuite il faut indiquer au GPS qu'on veut récupérer les données brutes (raw)... donc lui envoyer des commandes pour ça. Finalement, j'ai pu enregistrer les données provenant du GPS dans le but de faire du post-processing, c'est à dire d'appliquer la correction après coup en utilisant les données d'une station de base fixe par trop éloignée. Une fois le fichier de log enregistré, il faut le convertir en fichiers en format RINEX, et la commande convbin de RTKLIB est faite pour ça... on obtient des fichier .obs, .nav et .gnav qui contiennent les données brutes (obs), les données des satellites GPS visibles (nav) et celles des satellites GLONAS (gnav). Maintenant les données de la base... et j'ai de la chance d'en avoir une à proximité (4km). Les données sont disponibles sur un serveur FTP de l'IGN, avec une heure de décallage (d'où le post-processing). Encore faut-il comprendre le nommage de ces fichiers... et comprendre aussi que ce ne sont pas des fichiers RINEX mais CRINEX, c'est à dire compressés (alors qu'ils sont aussi compressés en .Z). Donc recherche de cet outil de compression/décompression crx2rnx... Une fois le fichier CRINEX décompressé, on le passe à rnx2rtkp pour faire le post-processing et là... miracle après quelques tâtonnements, je passe d'une erreur de quelques mètres à une erreur de l'ordre du centimètre ! Ma mesure a été faite sur une borne IGN pendant 20mn. Au bout de 90s environ, le post-processing converge et sort une position très précise. Voir: https://twitter.com/cq94/status/714867234762584064 La grille fait 5cm de côté. En rouge on a les points mesurés sans correction. En vert, la correction est appliquée... ça fait une trace flottante en bas à gauche, puis ça converge sur un point à droite au milieu et ça ne bouge plus :) Prochain test: utiliser mon deuxième GPS pour faire de la correction en temps-réel... -- Christian Quest - OpenStreetMap France
_______________________________________________ Talk-fr mailing list Talk-fr@openstreetmap.org https://lists.openstreetmap.org/listinfo/talk-fr
