> Sinon il y a un (autre) interet tout trouve, c'est de detecter le > glissement. Mais on parle plus vraiment d'un asservissement classique, > ca s'approche plutot d'un truc du style ABS ou ESP. > Cela dit, ca peut etre sympa d'avoir un ESP sur un robot, mais bon c'est > pas a eirbot qu'on vera ca :)
En fait, je pense que le module robot_system fournit tout à fait l'interface pour ce genre de features (comment on dit features en français ?). En gros il fournit les valeurs des codeurs virtuels d'angle et de distance à partir des véritables codeurs. Typiquement, la détection de blocage se fera de cette manière chez nous cette année : - interrogation périodique de robot_system pour connaitre les valeurs des odomètres des moteurs et des codeurs libres, et vérification de la cohérence des valeurs. (-> patinage) - intérrogation périodique de control_system pour voir si l'erreur ne reste pas trop élevée trop longtemps. (-> blocage) Olv _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
