Olivier 'zer0' MATZ a écrit : > Hello, > > Question pour JD surtout (mais les autres réponses sont les bienvenues). > > Je regardais la doc de l'asservissement 2007 d'Eirascote^WEirbot (du > mois de mars visiblement, d'après ce qu'on appelle communément la > date, dans notre jargon). > > Le lien : http://eirbot.enseirb.fr/documents/DocAsserv2k7.pdf > > La question : page 19, il y a un schéma tronqué dans lequel on devine > qu'il y a un csm/pid pour angle et distance, mais aussi en dessous > pour roueG, roueD. Y'a une raison particulière à ça ? Ou bien j'ai mal > compris le schéma ? >
Je le trouve plutot bien cet asserv. En tout cas plutot bien architecture. Le fait d'asservir les moteurs avant de s'en servir plus globalement pour un asserv distance/angle est une bonne chose. En fait c'est une tres bonne chose d'utiliser les codeurs moteurs pour asservir les moteurs, car du coup on obtient des moteurs le plus ideal possible, et surtout deux moteurs tres proches en caracteristiques (sous reserve d'avoir regle les asserv komyfo). En faisant ca, l'asserv distance/angle devrait cumuler moins d'erreurs. ++ _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
