JD a écrit : > Ayé j'ai up. la dernière version et réglé le problème du schéma. > > J'en profite pour forwarder sur roulaise et affronter les critiques :) > > http://eirbot.enseirb.fr/documents/DocAsserv2k7.pdf > > N'hésitez pas à critiquer et à proposer des choses à ajouter car après > bientôt 2 ans le nez > dedans j'avoue manquer de recul... > >
En tant que puriste, je m'insurge. La doc melange plusieurs choses sans trop le faire apparaitre: la gestion de trajectoires, la generation de trajectoire et l'asservissement. Le fait meme de faire apparaitre le "quadramp" sur le schema global est un scandale eirbotique, car le quadramp n'a rien a faire dans un asservissement. En revanche, il a tout a fait sa place dans la generation de trajectoire, c'est a dire dans la partie qui envoie des ordres progressifs a l'asservissement. Du coup, le fait que rien n'apparaisse en ce qui concerne l'angle me perturbe. C'est comme si on supposait qu'on ne voulait pas faire de trajectoire precise un peu comme si on disait "tant qu'on arrive au bout, peu importe comment on y arrive"... En fait, en y reflechissant ca ressemble un peu aux methodes eirbotiques. Une autre chose m'a perturbee, c'est le fait que les ordres sont envoyes grosso modo toutes les secondes, c'est assez peu souvent je trouve, car du coup l'asservissement recoit des series d'echelons de consigne. La consequence c'est que l'asservissement va se comporter moins precisement que s'il recevait des ordres pour chaque periode d'asservissement (ca ressemblerait donc plus a une rampe de consigne, dont on peut prevoir le comportement.. si on en a envie). Peut etre que l'interet est de limiter la consomation en calcul. Dans ce cas ce serait utile de le preciser. Je verais bien une partie vers le debut decrivant donc ce que l'asserv fait, ce qu'on voulait qu'il fasse et ce qu'il ne fait pas. Je proposerait aussi quelques mots sur la gestion de trajectoire, quitte a dire "voir la doc de $termequivabien fait par $personne". ++ _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
