Salut JD,
A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0
(celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce
module est relativement "sensible" certains paramètres un peu
empiriques ; par exemple dans notre init, on a:
/* vitesse linéaire et angulaire */
trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000);
/* distance window: distance entre le robot et le point de
* destination à partir de laquelle on arrete
* de mettre à jour la position (la consigne reste sur la
* dernière envoyée)
* angle window: pareil mais pour l'angle
* angle start : si le point destination est en face de nous,
* on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on
* diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle
* vaut cette valeur.
*/
trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0);
Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas
gêné dernièrement:
* - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere
* - 'goto xy_rel 0 0' marche pas
Le 25 mars 08 à 20:06, JD a écrit :
Salut,
je suis en train de jouer avec le module de gestion de trajectoire de
la nouvelle branche eirbot (mergé le 17/02 de la branche MAIN je vous
le rappelle).
Et voilà j'ai un problème avec ce module : dès que le robot doit se
déplacer en XY (aucun problème pour les déplacements en distance ou
angle seuls) il tourne en rond dès que son objectif n'est pas dans le
cône où la consigne en distance est activée.
Par tourner en rond j'entend : faire un demi tour sur lui même dans un
sens, repartir dans l'autre et recommencer. :)
D'où question: Est ce un bug oublié de la branche MAIN ? Dans le cas
contraire je vais continuer à chercher dans le code pour cerner le
problème.
JD.
_______________________________________________
Avr-list mailing list
Avr-list@droids-corp.org
CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
