Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager

Fabien M Sun, 13 Apr 2008 10:02:01 -0700

PS2: je ne résiste pas à l'envie de balancer un lien :http://www.youtube.com/watch?v=g6iVbAMGrYw

Tain y a du chalenge cette année !

Le coup des rebonds ça m'a tué, vous allez vraiment faire ça pendant lesmatch ?


J'aime bien le principe de celui-ci, vite fait bien fait:
http://www.youtube.com/watch?v=38H3kq32Jao&NR=1
Il est même capable d'aller au qualif avec ça ;-)

FabM, roboticien exilé

ps : pouet


Olivier

Le 26 mars 08 à 00:12, Olivier MATZ a écrit :

oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :)

JD wrote:

Okay j'vais voir tout ça dès que possible :)
JD.
2008/3/25 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>:

Salut JD,

 A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0
 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce
 module est relativement "sensible" certains paramètres un peu
 empiriques ; par exemple dans notre init, on a:

        /* vitesse linéaire et angulaire */
        trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000);

        /* distance window: distance entre le robot et le point de
         *     destination à partir de laquelle on arrete
         *     de mettre à jour la position (la consigne reste sur la
         *     dernière envoyée)
         * angle window: pareil mais pour l'angle
         * angle start : si le point destination est en face de nous,
         *     on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on
         *     diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle
         *     vaut cette valeur.
         */
        trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0);

 Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas
 gêné dernièrement:

* - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marchearriere

  * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas




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Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager

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