oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :)
JD wrote:
Okay j'vais voir tout ça dès que possible :) JD. 2008/3/25 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>:Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement "sensible" certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas
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