Ah ah ça tombe bien j'ai un lemmings (taille moyenne et trésorier) qui avait bien du mal à étallonner le robot en angle ces 2 dernières semaines. :)
J'vais lui dire de jeter un coup d'oeil a tout ça. JD. 2008/4/13 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>: > Alors justement en parlant de bug ! > J'ai fait des corrections récemment sur: > PWM, trajectory manager, position manager, robot_system. > > La principale modification c'est un bug trivial, mais assez important > cependant. La conversion roueG,roueD <-> angle,distance était fausse. Du > coup ça implique les modules qui l'utilisaient. En fait ce bug était > "corrigé" par des modifications douteuses (genre "ah tiens si je mets fois 2 > ici ça marche"). > > Bref, si vous vous sentez de reportez ces modifs chez eirbot, je suis en > train de les merger dans la HEAD, mais ça immpliquera des changements de > coefs d'asserv... Ah si, j'oubliais: la conséquence de ce bug, c'est que les > PWM distance et angle n'étaient jamais maximums (max à la moitié). > > PS: je sais j'ai toujours des trucs à rappatrier de la branche eirbot, au > moins pour les servos AX12... mais ça bosse pour le robot :) > PS2: je ne résiste pas à l'envie de balancer un lien : > http://www.youtube.com/watch?v=g6iVbAMGrYw > > Olivier > > Le 26 mars 08 à 00:12, Olivier MATZ a écrit : > > > > > oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :) > > > > JD wrote: > > > > > Okay j'vais voir tout ça dès que possible :) > > > JD. > > > 2008/3/25 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>: > > > > > > > Salut JD, > > > > > > > > A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 > > > > (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce > > > > module est relativement "sensible" certains paramètres un peu > > > > empiriques ; par exemple dans notre init, on a: > > > > > > > > /* vitesse linéaire et angulaire */ > > > > trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000); > > > > > > > > /* distance window: distance entre le robot et le point de > > > > * destination à partir de laquelle on arrete > > > > * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la > > > > * dernière envoyée) > > > > * angle window: pareil mais pour l'angle > > > > * angle start : si le point destination est en face de nous, > > > > * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on > > > > * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle > > > > * vaut cette valeur. > > > > */ > > > > trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); > > > > > > > > Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas > > > > gêné dernièrement: > > > > * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche > arriere > > > > * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas > > > > > > > > > > > > > > > _______________________________________________ > > Avr-list mailing list > > Avr-list@droids-corp.org > > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > > > > > > > _______________________________________________ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
