Alors justement en parlant de bug !
J'ai fait des corrections récemment sur:
PWM, trajectory manager, position manager, robot_system.
La principale modification c'est un bug trivial, mais assez important
cependant. La conversion roueG,roueD <-> angle,distance était fausse.
Du coup ça implique les modules qui l'utilisaient. En fait ce bug
était "corrigé" par des modifications douteuses (genre "ah tiens si
je mets fois 2 ici ça marche").
Bref, si vous vous sentez de reportez ces modifs chez eirbot, je suis
en train de les merger dans la HEAD, mais ça immpliquera des
changements de coefs d'asserv... Ah si, j'oubliais: la conséquence de
ce bug, c'est que les PWM distance et angle n'étaient jamais maximums
(max à la moitié).
PS: je sais j'ai toujours des trucs à rappatrier de la branche
eirbot, au moins pour les servos AX12... mais ça bosse pour le robot :)
PS2: je ne résiste pas à l'envie de balancer un lien : http://
www.youtube.com/watch?v=g6iVbAMGrYw
Olivier
Le 26 mars 08 à 00:12, Olivier MATZ a écrit :
oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :)
JD wrote:
Okay j'vais voir tout ça dès que possible :)
JD.
2008/3/25 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>:
Salut JD,
A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0
(celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce
module est relativement "sensible" certains paramètres un peu
empiriques ; par exemple dans notre init, on a:
/* vitesse linéaire et angulaire */
trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000);
/* distance window: distance entre le robot et le point de
* destination à partir de laquelle on arrete
* de mettre à jour la position (la consigne reste
sur la
* dernière envoyée)
* angle window: pareil mais pour l'angle
* angle start : si le point destination est en face de
nous,
* on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on
* diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque
l'angle
* vaut cette valeur.
*/
trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0);
Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas
gêné dernièrement:
* - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche
arriere
* - 'goto xy_rel 0 0' marche pas
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