On 17/06/07, Frédéric Lochon <[EMAIL PROTECTED]> wrote: > Olivier MATZ a écrit : > >> Ben dans le principe, ce genre de chose ne me choque pas, mais j'ai une > >> vague idee de ce qui se cache derriere quadramp et si je me souviens > >> bien, ce quadramp genere des consignes de position. Je le classe donc > >> dans la categorie "generation de trajectoire". > >> S'il n'avait pas genere de consigne mais corrige des consignes, j'aurais > >> pu le mettre dans la categorie "asservissement". > >> > > > > C'est juste un simple filtre qui prend en entrée une position, et qui > > sort une position euh... filtrée. En gros ça limite l'accélération et la > > vitesse. > > > > > > Hum, il me semblait que ce quadramp recevait des ordres plutot rarement, > genre 30 secondes, alors qu'en sortie il genere plein d'ordres. > Pour moi c'est pas un filtre, mais ptet qu'il marche pas comme ca...
Il prend ses consignes du générateur de trajectoire donc plutot toutes les 1/4 secondes (voir moins j'ai y ai été un peu fort dans la doc). Donc c'est vrai qu'il n'est pas un filtre à proprement parler... C'est juste que du point de vue de la structure du code il est collé avec les blocs d'asserv. JD. _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
